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ESX I/O 模块（安全型/非安全型）
I/O模块可实现对控制单元的逻辑扩展，增加输入/输出口的数量或提供特殊功能。ESX模块通过使用CAN总线的连接和控制简化了移动机器内部的接线。I/O模块应放在靠近对应执行器和传感器的位置。通过硬件编码可定位移动机械内的位置，用软件可对模块进行配置。
主要特点：
- 通用模块，由CAN总线控制
- 带有诊断功能的输入和输出
- 自动连接端口检测
- 支持软件配置
ESX控制单元（安全型/非安全型）
ESX控制器系列包含坚固型、安全型和非安全型控制单元，除了通过扩展板灵活调整连接器引脚的控制单元外，还提供具有固定引脚分配的紧凑型控制单元。
主要特点：
- 标准化的控制单元组合
- 基于通用平台的模块化结构，升级无忧
- 支持开放编程的STW软件工具链
- 安全型相关应用的跨版本开发
- 实时以太网，以太网交换机和CAN FD
- 可满足客户的定制化需求，进一步降低采购成本
